近日，南京农业大学汪小旵教授团队新一代草莓采摘机器人带着“仿生巧手”亮相农场！新一代草莓采摘机器人不仅能像人一样温柔摘草莓，还能完美去掉果梗，解决了传统采摘的果梗损伤难题，给设施农业智能化升级添了把力。

初代痛点：剪出来的草莓总“留尾巴”

初代草莓采摘机器人采用夹剪一体式的版本。机器人就像拿着剪刀剪果梗，摘完的草莓总会拖着一截果梗，这根小“尾巴”成了运输路上的“破坏王”，很容易刺破、划伤相邻的草莓，造成不小的果实损耗。更麻烦的是，摘完后还得人工再剪一次果梗，机器人压根没完全解放人力，“留尾巴”的痛点成了团队必须攻克的难关。

仿生巧思：“海葵手”温柔包裹不碰伤

为了让机器人摘草莓更轻柔，团队从海葵进食的行为中找到灵感，研发出包络仿生式气动软夹爪，这也是机器人的核心“巧手”。

这款软夹爪通体采用柔性硅胶材质，弹性和可变形性拉满，不会捏坏娇嫩的草莓。结构上它有四层错位排列的柔性触手，能完完全全包裹住不同大小、形态的草莓，抓取又稳又柔。夹爪底部的气动腔还能通过气压调节实现触手智能收放：负压时触手向内贴合，轻轻抓住草莓；正压时触手舒展，稳稳释放果实，完美适配草莓果皮柔软易损的特性，比人工采摘还要“手轻”。

光会温柔抓取还不够，能去茎才是关键。团队为机器人设计了模仿人类采摘的“拖拽-旋转”动作，和“海葵手”形成绝佳配合，彻底解决果梗残留问题。

当软夹爪把草莓温柔包裹后，机械臂会按预设程序，先轻微向上拖拽草莓，再在空中完成一个小弧度旋转。这个动作精准复刻了人摘草莓的核心逻辑，让草莓花梗与花萼的连接点自然断裂，果梗稳稳留在植株上，摘下来的草莓萼片完整、果蒂干净，直接就能装箱售卖，再也不用人工二次处理。

智慧“眼睛”：遮挡再多也能精准锁定

草莓密集生长，叶子、果梗、相邻果实的遮挡，一直是采摘机器人的“大难题”。为了让机器人拥有一双“火眼金睛”，团队基于YOLOv12深度学习模型，打造了一套遮挡处理与抓取位姿调整策略。

这套系统就像给机器人装了智慧大脑，能精准识别成熟草莓，还会通过综合评分机制评估簇生草莓间的空间关系，给遮挡少的草莓打高分，优先采摘。同时依托RGB-D视觉反馈，机器人还能动态调整抓取位姿，每摘完一颗，系统会迭代更新候选目标集与评分向量，重新计算下一个采摘目标。数据显示，这套策略让机器人的抓取成功率从66%直接提升到84%，在复杂的种植环境下也能稳定作业。

在南京市江宁区丰硕农场的大棚里，这款二代草莓采摘机器人完成了多次田间实测，表现亮眼。系统抓取成功率达84%，平均作业周期约20秒，和鳍条效应型、fPN型软夹爪相比，包络仿生式气动软夹爪能有效降低果实损伤，实现接近人工采摘的轻柔效果。

农场负责人直言，机器人的优势肉眼可见：从早到晚作业标准不变，不会像人工一样疲惫出错，对于规模化种植的农场来说，能省下不少人力成本。

对于未来，汪小旵教授坦言还有不少硬骨头要啃。目前团队已经有了明确的优化方向，未来会依托大数据让机器人“学得更快”，能识别更多复杂的遮挡场景，同时提升作业效率。汪小旵表示，未来会搭建云端数据平台，标准化种植基地的采摘数据会上传至云端，普通农户不用自己训练机器，只需简单指令，机器人就能完成采摘作业。

更值得期待的是，这套多维度协同的技术思路，不仅适用于草莓，还为番茄、樱桃等其他软质果蔬的智能化采收打开了新思路，将为我国设施农业现代化发展注入更多新动能。

宣传统筹丨党委宣传部

文字丨谷雨

图片丨严楚越  王爽

视频来源丨江苏新闻

编辑丨融媒体中心  张翊暄

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